結論から言うと、URIとURLは同じものではありません。「URI」のほうが広い概念で、「URL」はURIの部分集合です。同様の仕組みに「URN」というものがあります。

その3つを別のものにたとえてわかりやすくいうと、

寿司（URI）
├にぎり寿司（URL）
└ちらし寿司（URN）

のような関係です。つまり、URIというものを細かく分類すると、URLとURNに分けられるのです。